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Define-se geralmente a matéria como aquilo que tem extensão, pode impressionar os sentidos e é impenetrável. Essa definição é exata?

Do seu ponto de vista, sim, porque só fala daquilo que conhece. Mas a matéria existe em estados que não percebem. Ela pode ser, por exemplo tão etérea e sutil que não produza nenhuma impressão nos seus sentidos: entretanto, será sempre matéria, embora não seja vocês.

22-a)  Que definição podeis dar da matéria?

A matéria é o laço que prende o espírito; é o instrumento que ele usa, e sobre o qual, ao mesmo tempo, exerce a sua ação.

Comentário de Kardec: De acordo com isto, pode-se dizer que a matéria é o agente, o intermediário com a ajuda do qual e sobre o qual o espírito atua.